QUADRUPTERON

Akin to the tripteron, the quadrupteron was also developed through systematic type synthesis. Ressembling the tripteron on many ways, the unique feature of the quadrupteron is mainly its 4 DOFs. In addition to the three translations, one rotation along the vertical axis is possible. The prototype thus has three legs of the type PRRU and one leg of type PRRR.

The quadupteron reproduces the same movements, although with an increased dexterity, as the wellknown SCARA robot (Selective Compliant Assembly Robot Arm), i.e., the Schönflies motions. The quadrupteron is isotropic in translation. The singularities are only present in two orientations, ±90 degrees, which cannot be reached since the workspace is ±60 degrees (which is already very attractive).

The design of the prototype was achieved through a variety of studies in order to reduce the presence and size of the singularities and to optimize the deterity and workspace.

This video shows a quadrupteron in action.




QUADRUPTERON

Petit frère du tripteron, le quadrupteron a également vu le jour sous la forme de formules mathématiques, c'estàdire grâce à une synthèse systématique basée sur la théorie des visseurs. Ressemblant au tripteron sur plusieurs points, il se distingue principalement par ses 4 ddls. En effet, en plus des trois translations, une rotation selon l'axe verticale est réalisable. Le prototype developpé a ainsi trois pattes de type PRRU et une patte de type PRRR.

Les mouvements du quadupteron reproduisent, avec une meilleur dextérité, ceux du célèbre robot SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm), c'estàdire les mouvements de Schönflies. Le quadrupteron est isotrope en translation. Les singularités sont présentes uniquement en deux orientations, ±90 degrés. Or ces orientations ne sont pas atteignables puisque l'espace de travail en orientation est de ±60 degrés (ce qui est déjà fort intéressant).

La conception du prototype a fait l'objet de diverses études, notamment pour diminuer la présence et l'importance des singularités et pour optimiser la dextérité et l'espace de travail.

Cette vidée montre un quadrupteron en action.


Pour l'article scientifique,
For the scientific article,
http://pii.sagepub.com/content/223/1/...

Pour plus d'informations,
For more information,
http://www.robot.gmc.ulaval.ca/